Z1 智能操作台

意图控制 · 运动数据 · 策略复现

本机未连接离线

实验数据采集

自动实验平台

实验编号采集任务

任务结果连接器尚未提供同步采集

意图回放与训练数据分别保存。同步数据通过校验后，以标准 LeRobotDataset 导出；任务结果由操作者标注。

当前模式 · 遥操作

未连接

02全身遥操作

底盘 · 身体 · 头部 · 嘴巴

等待开始

未连接本机 · 0 帧

先开始遥操作，再拖动滑块或点 − / ＋。每一轴都可单独调整。

下载 Windows 本地包

BODY · 3 AXES身体姿态 / 腿部联动

调整后切换到站立姿态模式，腿部随身体重心联动；不能与底盘行走同时发送。

身体升降0 mm

请求值 · 由本机策略执行

身体左右摇摆0 °

请求值 · 由本机策略执行

身体前后倾斜0 °

请求值 · 由本机策略执行

行走模式：身体由步态控制

腿部实测 · 左膝 — / 右膝 —

高度是姿态意图，当前站立策略升降响应较弱，不保证毫米定位。

需要支持身体姿态的 Windows 本地包。

HEAD · 4 AXES头部与颈部

颈部前后0 °

实测 —

头部俯仰0 °

实测 —

头部左右转0 °

实测 —

头部左右歪0 °

实测 —

等待本机连接

STATE · —

运动画面在 Windows MuJoCo Viewer

移动、头部姿态和嘴巴开合都会同步到本机 MuJoCo。下方显示请求值与仿真实际状态。

策略 —安全限制 —状态流未收到

VX · 请求 / 应用

0.00 / —

VY · 请求 / 应用

0.00 / —

VYAW · 请求 / 应用

0.00 / —

嘴巴 · 请求 / 应用

0% / —

BASE · 3 AXES底盘移动与转向

W/S 前后 · A/D 转弯 · Q/E 原地转向

方向键前进速度0.27 m/s

请求值 · 由本机策略执行

底盘前后0.00 m/s

请求值 · 由本机策略执行

底盘横移 · 实验性0.00 m/s

请求值 · 由本机策略执行

底盘转向0.00 rad/s

请求值 · 由本机策略执行

横移和低速原地转向受现有 walk 策略限制，可能只调整重心；滑块是请求值，不代表已移动。方向键松开即停；速度滑块保持到归零或停止。

MOUTH嘴巴开合

嘴巴开合0 %

实测 —

可与头部、行走或身体姿态一起控制。所有已发送的意图轴都进入记录与动作复现；不直接控制单个腿关节。